맷돌 과 맷돌28호 사용 RC 서보 로봇 반인반마 4각 보행 관성 보행 동영상 기계닉스




기계닉스반인반마 기계인을 사용한 관성보행(2:4 접지 보행)  을 완성중입니다.

이미 정리된 3:4 접지 보행뿐만 아니라 2:4 접지보행(관성보행), 3:2:4 접지 보행(관성보행+정보행) 을 구현하고 있으며 새롭게 적용한 2:4 접지 관성보행의 동영상을 일부 올립니다.

 

제자리 걸음 => 저속 전진 보행 => 고속 전진 보행 순으로 볼수 있습니다.

 

맷돌A1(G.MTDL.A1) 이 모든 걸음새, 좌표계산 등을 담당하고, 맷돌28호가 전신의 28 개 RC 서보를 동시 제어 합니다. 단, 두개의 맷돌계열 손톱컴퓨터를 사용합니다.

 

하반신 보행부의 모든 RC 서보는 하이텍사의 HS-5645MG 입니다.

 

반인반마의 무게는 약 3Kg 정도 되며 맷돌28호 사용한 전신협력제어를 이용한 완벽한 동기제어로, 서보의 비동기 동작으로 인한 질량의 진동및 불안정성이 감소한 결과 관성을 활용한 교차걸음새를 구현할수 있게 되었습니다.

 

맷돌28호는 반인반마 정도 수준의 제어에도 부합하는 여유있고 다양한 기능을 보유하고 있습니다.

 

기계닉스 첨단 대장장이 김갑철(金甲哲)




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