맷돌 과 맷돌28호 사용 RC 서보 로봇 4각 보행 - 24접지 고속 전진 보행 기계닉스


이 동영상은 2:4 접지 보행(관성 보행) 고속 전진 보행입니다.

2:4접지 보행중 질량 배분과 안정화가 가장 필요하고 집중된 동작으로, 고속으로 보행을 하는 것이지만 보기에 따라서는 가볍게 뛰는 것과 비슷해 보입니다.

일반적인 2:4 접지 전진 보행에 비하여 고속으로 이동이 가능하며, 약 3Kg 정도 되는 보행체의 질량을 맷돌28호가감속 기능 + 동기화 협력 제어 기능을 잘 활용하여 안정적으로 제어 함으로써 이 동작을 구현하고 있습니다.

이 동작은 다리가 길고 질량이 많은 , , 사슴 같은 4각 보행체들이 걷기=>뛰기 전환시 사용하는 속보에서 보여지는 동작으로 송아지, 망아지 등에서 많이 볼수 있습니다.

맷돌28호28개 RC 서보를 동시에 가감속을 적용하여 시간적으로 완벽하게 동기화 협력제어가 가능한데, 이 기능이 잘 적용된 예라 할수 있습니다.

근접 촬영부분에서는 4개 발의 접지부분이 동작시 어떤 상태인지 자세히 관찰할수 있습니다.


기계닉스반인반마 기계인을 사용한 관성보행(2:4 접지 보행) 등 여러 걸음새를 새로 완성하였습니다.

맷돌28호의 강력항 성능으로 이전보다 훨씬더 부드럽고 안정적인 보행을 보여줍니다.

 

맷돌A1(G.MTDL.A1) 이 모든 걸음새, 좌표계산 등을 담당하고, 맷돌28호가 전신의 28 개 RC 서보를 동시 제어 합니다. 단, 두개의 맷돌계열 손톱컴퓨터만 사용하고 있습니다.

 

하반신 보행부의 모든 RC 서보는 하이텍사의 HS-5645MG 입니다.

 

반인반마의 무게는 약 3Kg 정도 되며 맷돌28호 사용한 전신협력제어를 이용한 완벽한 동기제어로, 서보의 비동기 동작으로 인한 질량의 진동및 불안정성이 감소한 결과 관성을 활용한 보행까지 자연스럽게 소화할수 있게 되었습니다.

 

맷돌28호반인반마 정도 수준의 제어에도 부합하는 여유있고 다양한 기능을 보유하고 있습니다.

 

기계닉스 첨단 대장장이 김갑철(金甲哲)





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