맷돌 과 맷돌28호 사용 RC 서보 로봇 4각 보행 - 종합 보행 동영상 기계닉스


이 동영상은 종합 보행 동영상입니다.


2:4접지 전진 속보 보행 => 2:4접지 제자리 보행 => 2:4접지 전진 보행 => 3:2:4접지  전진 보행 => 3:4접지 전진 보행 => 3:4접지 후진 보행 => 3:4접지 옆걸음 보행 => 3:4접지 제자리 회전 보행


의 순서로 동영상이 진행됩니다.

따로 올려 놓은 보행 동영상을 전부 한개로 합쳐 놓은 것입니다.

근접 촬영부분에서는 4개 발의 접지부분이 동작시 어떤 상태인지 자세히 관찰할수 있습니다.


기계닉스반인반마 기계인을 사용한 관성보행(2:4 접지 보행) 등 여러 걸음새를 새로 완성하였습니다.

맷돌28호의 강력항 성능으로 이전보다 훨씬더 부드럽고 안정적인 보행을 보여줍니다.

 

맷돌A1(G.MTDL.A1) 이 모든 걸음새, 좌표계산 등을 담당하고, 맷돌28호가 전신의 28 개 RC 서보를 동시 제어 합니다. 단, 두개의 맷돌계열 손톱컴퓨터만 사용하고 있습니다.

 

하반신 보행부의 모든 RC 서보는 하이텍사의 HS-5645MG 입니다.

 

반인반마의 무게는 약 3Kg 정도 되며 맷돌28호 사용한 전신협력제어를 이용한 완벽한 동기제어로, 서보의 비동기 동작으로 인한 질량의 진동및 불안정성이 감소한 결과 관성을 활용한 보행까지 자연스럽게 소화할수 있게 되었습니다.

 

맷돌28호반인반마 정도 수준의 제어에도 부합하는 여유있고 다양한 기능을 보유하고 있습니다.

 

기계닉스 첨단 대장장이 김갑철(金甲哲)





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